| 2020年11月19日 | ● | 竹内雄悟 | 後 | 先 | 池永天志 | ○ | 第79期順位戦 | Ｃ級２組 6回戦 |
| 2020年12月14日 | ● | 竹内雄悟 | 先 | 後 | 池永天志 | ○ | 第34期竜王戦 | ５組 ランキング戦 1回戦 |
| 2022年9月1日 | ● | 竹内雄悟 | 後 | 先 | 池永天志 | ○ | 第81期順位戦 | Ｃ級２組 4回戦 |
| 2022年9月21日 | ● | 竹内雄悟 | 後 | 先 | 池永天志 | ○ | 第8期叡王戦 | 五段戦 2回戦 |
| 2024年6月18日 | ○ | 竹内雄悟 | 後 | 先 | 池永天志 | ● | 第96期棋聖戦 | 一次予選 1回戦 |
| 通算：竹内雄悟 1勝 ー 4勝 池永天志 | ||||||||